阿普奇 TER40J-A6 | 2070TOPS高算力 8路GMSL2相机接口 人形机器人控制器
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阿普奇 TER40J-A6 | 2070TOPS高算力 8路GMSL2相机接口 人形机器人控制器
产品描述
阿普奇 TER40J-A6（KiWiBot系列）是阿普奇具身智能控制器产品线的旗舰型号，基于NVIDIA Jetson Thor T5000核心模组。Jetson Thor是NVIDIA面向机器人和边缘AI的最新代计算平台，其2070 TFLOPS（FP4稀疏）的AI算力将具身智能控制器的推理能力提升到前所未有的高度。
核心算力：NVIDIA Jetson Thor T5000模组，2070 TFLOPS（FP4稀疏模式）——这一算力水平足以运行具有千亿参数的大语言模型和多模态具身智能推理。这是从工业级AI推理到具身智能大模型的关键跨越。
网络系统采用高速+工业双架构：2×10GbE（Marvell AQR113C, RJ45+Mini I/O）提供高速数据回传通道，4×GbE（Intel i350-AM4, Mini I/O）支持EtherCAT工业实时以太网协议——将高速AI通信和工业实时控制网络整合于一台控制器中。
视觉接口是具身智能的核心：8路GMSL2（FAKRA Mini Quad）相机接口，GMSL2是车载级高速串行视觉协议，支持长距离、高带宽、低延迟的多相机视频传输。支持GNSS授时同步，确保多相机帧级时间对齐——这对SLAM和3D感知至关重要。
控制与感知：2×RS232/RS485 + 4×CAN FD + 16路DIO（8DI+8DO）+ I2C + SPI + PWM + TTL + PPS_IN——完整覆盖从关节电机CAN控制到传感器信号采集的全链路。
存储与扩展：M.2 Key-M（PCIe Gen4 x4 NVMe, 2280）、M.2 Key-B（USB 5Gbps+SIM, 4G/5G）、M.2 Key-E（PCIe Gen4 x1+USB2.0, WiFi/BT）。USB方面3×USB 10Gbps（Type-C, 模组原生）+ 1×USB 5Gbps（Type-C）。DC 12-28V宽压供电，智能风扇主动散热。
Jetson Thor 2070TOPS + 8×GMSL2 + 2×10GbE + EtherCAT + CAN FD——TER40J-A6代表了阿普奇具身智能控制器当前的最高技术水平。
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类型 |
TER40J-A6 |
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处理器 |
核心模组 | Jetson T5000 |
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AI算力 | 2070 TFLOPS (FP4 - 稀疏) |
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以太网 |
控制器 | 2 * Marvell® AQR113C (10/100/1000/2500/5000/10000 Mbps) |
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1 * Intel® i350-AM4 (10/100/1000 Mbps) | |
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存储 |
M.2 | 1 * M.2 Key-M插槽 (PCIe Gen 4 x4信号, NVMe SSD, 2280) |
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扩展插槽 |
M.2 | 1 * M.2 Key-B插槽 (USB 5Gbps + USB 2.0信号,3042/3052, 附带1 * Nano SIM卡插槽) |
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1 * M.2 Key-E插槽 (PCIe Gen 4 x1 + USB 2.0信号, 2230) | |
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前I/O |
网络 | 1 * 10GbE (RJ45) |
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1 * 10GbE (Mini I/O, IX61G2-A-10P) | |
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4 * GbE (支持EtherCAT, Mini I/O, IX61G2-A-10P) | |
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USB | 3 * USB 10Gbps (Type-C, 模组原生信号) |
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1 * USB 5Gbps (Type-C, PCIe扩展信号) | |
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显示 | 1 * HDMI (最高分辨率4096*2304@30Hz, Type-A) |
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音频 | 1 * Line_Out + Mic (3.5mm JACK) |
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GMSL | 8 * GMSL2 (FAKRA Mini Quad, Male) |
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DIO | 8 * DI + 8 * DO (Mini 50, 348260240) |
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COM/CAN | 2 * RS232/RS485 + 4 * CAN FD (Mini 50, 348260200) |
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IIC/SPI/PPS | 1 * I2C + 1 * SPI + 1 * TTL + 1 * PPS_IN + 2 * PWM (Mini 50, 348260160) |
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按键 | 1 * 开关机按键 |
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1 * 系统恢复按键 | |
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1 * 系统重置按键 | |
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LED | 1 * 系统状态灯 |
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电源 | 1 * 电源输入接口 (Micro-Fit+, 2125280600) |
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侧I/O |
SIM | 1 * Nano SIM卡插槽 |
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Debug | 1 * USB 2.0 (Type-C, 调试接口) |
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OTG | 1 * USB 2.0 (Type-C, 烧录接口) |
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内I/O |
风扇 | 2 * 系统风扇插座 (MX1.25-4P) |
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电池 | 1 * 纽扣电池插座 (MX1.25-2P) |
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电源 |
输入电源 | 12~28V DC |
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连接器 | Micro-Fit+ (2125280600) |
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RTC电池 | CR2032纽扣电池 |
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系统 |
Linux | Jetpack 7.1 (Ubuntu 24.04 + 6.8 kernel) |
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尺寸 |
尺寸 | 168.2mm(L) * 130mm(W) * 72.6mm(H) |
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环境 |
工作温度 | -20 ~ 50℃ (工业级SSD) |
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存储温度 | -40 ~ 80℃ (工业级SSD) |
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相对湿度 | 10 to 95%, 无冷凝 |
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振动 | 3Grms@5~500Hz, random, 1hr/axis (工业级SSD) |
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冲击 | 30G, half sine, 11ms, ±X/Y/Z, 3 shocks/axis (工业级SSD) |
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AK4 系列 AGX Orin 平台
